L’église actuelle date du XVIIIe siècle mais on sait cependant, grâce à des vestiges plus anciens, qu’une construction antérieure existait bien à Beauvoir. L’élément le plus ancien retrouvé dans l’église date du XVe
siècle. Il s’agit d’une fenêtre ornée d’un vitrail réalisée en 1871 et où l’on peut voir une représentation de Saint Joseph. Un autre vitrail de l’église renvoie à la légende de Beauvoir et porte la fameuse expression
« QU’IL FAIT BEAU VOIR ».

La première mention de l’église date de 1150 mais les éléments les plus anciens de la structure remontent au XIIIe siècle. Ceci s’explique en partie à cause des remaniements subis par l’édifice vers 1900. L’église est située à proximité directe du prieuré.

Chaque année les religieux du Mont y venaient en procession, Ardevon étant situé à seulement 5km au sud-est de l’Abbaye. Au coeur d’un vaste centre agricole, le prieuré conventuel accueillait une petite communauté de moines vivant sous l’autorité d’un prieur et soumis à la règle de Saint-Benoît. Au XIIIe siècle, le prieuré devint une résidence de campagne pour les abbés du Mont. Au sud-ouest de la cour se trouve un grand pigeonnier circulaire en pierre qui fut reconstruit au XVIIe siècle sur des fondations antérieures. On raconte qu’une ouverture dans l’aile est du prieuré permettait de rejoindre l’église romane primitive. Depuis 1937, le prieuré est inscrit au titre des Monuments historiques.

Il ne reste pratiquement rien de l’édifice antérieur, daté du XVe siècle, hormis un fragment d’escalier. La tour et la nef datent de 1770 et le choeur de 1832. Le clocher et sa lanterne ronde coiffant l’église rappellent
le style moscovite. Dédiée à Saint-Martin, l’église était placée sous le patronage du Mont Saint-Michel.